V Německu byl vyvinut první vysokorychlostní vlak InterCityExperimental (ICE-V) až v době, kdy již ve Francii byly rychlovlaky TGV několik let v běžném komerčním provozu. Jeho výroba začala v roce 1984 a následující rok v červenci byl slavnostně představen. Na výrobě se podílelo více společností (Siemens, Krauss-Maffei, Krupp, Thyssen-Henschel, AEG a BBC) a náklady na výrobu dosáhly téměř 50 mil. Euro. Ačkoliv byl vyroben pro dosažení max. rychlosti 350 km/h, dne 1.5.1988 vytvořil světový rychlostní železniční rekord kolejového vozidla s rychlostí 406,9 km/h. Souprava ICE-V byla pouze experimentálním prototypem používaným do roku 1996 a nebyla nikdy nasazena pro přepravu cestujících.
Rychlovlaky ICE první generace
Na základě zkušeností z vývoje a provozu ICE-V byly vyvinuty vlaky ICE první generace (ICE 1). Vlaky ICE 1 byly vyráběny sériově od roku 1989 a do komerčního provozu byly nasazeny 2.6.1991 na trase z Hamburku přes Hannover, Frankfurt, Mannheim a Stuttgart do Mnichova (ICE linka 6). Byly složeny z 2 hnacích vozů (řady 401) a 14 vozů vložených, délka soupravy byla 358 m, kapacita 685 cestujících, max. cestovní rychlost 250 km/h a náklady na jednu soupravu dosáhly 25 mil. Euro (výrobu zajišťovalo obdobné konsorcium jako u ICE-V). Do roku 1990 objednaly německé dráhy 60 souprav. Od 1.6.1992 byly tyto vlaky rozšířeny na trasu Brémy-Hannover-Würzburg-Mnichov, na podzim začaly obsluhovat švýcarskou Basilej a Curych a od května 1993 zajížděly soupravy ICE 1 také do Berlína.
Rychlovlaky ICE druhé generace
Rychlovlaky ICE druhé generace (ICE 2) s hnacími jednotkami řady 402 jsou v provozu od roku 1997. Jejich délka oproti ICE 1 byla zkrácena na polovinu (délka 205 m), mají 6 vložených vozů, kapacitu 391 cestujících, max. konstrukční rychlost 280 km/h a byla zavedena možnost spojit 2 soupravy do jednoho vlaku (zpočátku to byla nutnost, protože byl nedostatek řídících vozů) Bylo vyrobeno přes 40 souprav a jejich cena byla cca 18 mil Euro/ ks. Přestože ICE 2 byly určeny pro použití jen na německých tratích, některé jednotky byly přizpůsobeny podmínkám v Rakousku a Švýcarsku.
Rychlovlaky ICE třetí generace
ICE rychlovlaky třetí generace (ICE 3) jsou vyráběny od roku 2000 firmami Siemens a Adtranz. Byly vyvinuty 2 základní typy: jednosystémová řada 403 pro německé tratě (cena cca 18 mil. Euro) a vícesystémová řada 406 (označení ICE 3M) pro použití také v zahraničí (cena cca 27 mil. Euro). Jednotky ICE 3M určené pro zahraniční vícesystémové soustavy jsou Siemensem značeny jako Velaro. Můžeme se s nimi setkat např. v Rusku na trati Moskva-Petrohrad (Velaro RUS), ve Španělsku (Velaro E/ AVE-S 103) nebo v Číně (Velaro CN/CRH3). Oproti předchozí generaci se liší ICE 3 především systémem pohonu vlaku, kdy souprava nemá pouze 2 hnací vozy („lokomotivy“), ale každý vůz má svou hnací jednotku. Toto zajišťuje soupravě vyšší výkon a možnost překonávat 4% stoupání ve vysoké rychlosti. Délka soupravy je 200m, má 6 vložených vozů, kapacita 431 – 441 cestujících a max. konstrukční rychlost 330 km/h.
Rychlovlaky ICE čvrté generace
Rychlovlaky ICE 4 byly objednány v roce 2011 u společnosti Siemens s cílem nahradit vlaky InterCity a EuroCity tažené lokomotivou. Nejprve nesly označení ICx, v roce 2015 byly přejmenovány na ICE 4 (ICE čtvrté generace) a německé dráhy DB je označily řadou 412. Jsou vyráběny v sedmivozové variantě s délkou 200 metrů a kapacitou 456 míst nebo v dvanáctivozové s délkou 346 metrů a kapacitou 830 míst. Na rozdíl od předchozí generace jsou pomalejší a dokážou jet jen 230 km/h (sedmivozové), resp. 250 km/h (dvanáctivozové). Podle DB jsou sedadla v ICE 4 prostornější a pohodlnější, vlaky spotřebují méně energie než předchozí generace a také jsou to první rychlovlaky ICE s přepravou jízdních kol. ICE 4 jsou nasazeny na tratě Hamburg – Mnichov/ Stuttgart.
Ostatní typy vlaků ICE
Současně s ICE 3 Siemens vyvíjel naklápěcí rychlovlaky využívající technologii ICE 3 a tyto byly nazvány ICE-T. Byla vyrobena řada 411 složená ze 7 vozů o délce 185 m, kapacitě 382 cestujících s max. konstrukční rychlostí 230 km/h a dále řada 415 složená z 5 vozů o délce 134 m, kapacitě 250 cestujících s max. konstrukční rychlostí 230 km/h. Naklápěcí soupravy ICE-T byly určeny pro starší klikaté tratě, např. v Durynsku, dnes zajíždí do Rakouska na trati Frankfurt – Wien.
Pro neelektrifikované tratě bylo do roku 2001 vyrobeno 20 naklápěcích jednotek na dieselový pohon řady 605 (ICE-TD), které dosahují max. rychlosti 200 km/h. Byly nasazeny na trati Norimberk-Drážďany, ale z důvodů vyšší poruchovosti i vyšších nákladů na naftu byly staženy z provozu. Do roku 2016 jezdily Hamburk – Kodaň, včetně 45 min. přepravy trajektem přes úžinu Fehmarn-Belt a z ekonomických důvodů byl jejich provoz ukončen.
Více než 270 rychlovlaků s červeným pruhem
Vysokorychlostní vlaky ICE jsou charakteristické svým šedo-bílým nátěrem s červeným podélným pruhem. Celkově bylo vyrobeno přes 270 vlakových souprav ICE. Většinu jednotek provozuje německý národní dopravce Deutsche Bahn a několik jednotek koupily také rakouské dráhy ÖBB. Jednotky zajíždějí z Německa do všech sousedních zemí mimo Polsko a Českou rep.